LRPT - 06D100K-100Kg ýokary ýükli heksapoddan ýokary ýük

LRT ýokary ýükli heksapod çalt jogap, ýokary takyklyk we güýçli we tejribeli tehniki topar tarapyndan goldanýar. Müşderilere doly {{1} stop stop çözgütleri bilen üpjün edýäris! Qualityeterlik üpjünçilik, çalt eltip bermek, wagtynda eltip bermek, ýokary hilli önümleri we hyzmatlary üpjün etmek üçin Önümlerimiz berk synagdan geçýär, ygtybarly hil, maslahat bermäge hoş geldiňiz.

Aýlanýan stol dolandyryş ulgamy doly sanly sero dolandyryş ulgamyny kabul edýär. Gatnaşyk ölçeg enjamy ýokarky platformanyň hakyky - wagt ýagdaýyny ölçýär. Hereketi hasaplamak arkaly, ýokarky platformanyň buýruk duruşy kesgitlenýär. Gözegçilik kompýuter, buýruk duruşyny Ethernet arkaly mikrokontrola iberýär. Hereket parametrleriniň buýruklaryny alandan soň, mikrokontrol giňişleýin hereket modelini üýtgedýär. Ters kinematikanyň hasaplamasyny ulanyp, awtobusyň üsti bilen sürüjä iberilýän hereketlendirijiniň aýlanma burçuny hasaplaýar. Sürüjiniň içerki kompýuter maglumatlary gaýtadan işleýär we platforma bellenen duruşa ýetmäge mümkinçilik berýän elektrik hereketlendirijisini sürýär. Elektrik hereketlendirijisine oturdylan kodlaýjy, hakyky - wagtynda tork, tizlik we ýerleşiş maglumatyny kesgitleýär we sürüjä iberýär. Closedapyk {{10} op aýlaw dolandyryş ulgamy, motoryň aýlanma burçuna takyk hakyky - wagt gözegçiligini üpjün edýär. Maglumat, şeýle hem hasaplamalar üçin salgylanma hökmünde ýokarky platformanyň häzirki ýagdaýyny kesgitlemek üçin ters hasaplamany ulanýan mikrokontrola iberilýär.

 

 

Uly göterijilik ukyby Howpsuz we ygtybarly berk we çydamly

 

DOF	Aralyk	Tizlik	Tizlenme
Pit	± 13 dereje	± 30 dereje / s	± 150 dereje / s2
Roll	± 13 dereje	± 30 dereje / s	± 150 dereje / s2
Awaw	± 15 dereje	± 30 dereje / s	± 150 dereje / s2
Sway	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Gözleg	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Heave	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Bölüm:mm

Agramy:145 kg

Reňk:Gara

Material: Alýumin garyndysy + Polat

Loadük ýüklemesi:100kg

Ölçegi:1026mm * 1185mm * 750mm

Payüküň ululygy: Az ýa-da deňdir1000mm * 1000mm * 400mm

Gurnama usuly: Çukurly deşik

Deşik aralygyny gurmak: Düzelt

 

 

Kuwwat talaplary	Bahalandyrylan naprýa: eniýe: 220V AC (Aralyk: -10% -10%)
	Bahalandyrylan ýygylyk: 50hz (Aralyk: -5% -5%)
	Bahalandyrylan kuwwat: 1.8Kw
	Iň ýokary güýji: 2.4Kw
Daşky gurşaw Talaplar	Saklaýyş gurşawy: Temperatura: -30-65 dereje Çyglylyk: 5% -95% Atmosfera basyşy: 85-108Kpa Gorag derejesi: IP54
	Iş gurşawy: Temperatura: -20-50 dereje Çyglylyk: 5% -95% Atmosfera basyşy: 85-108Kpa Gorag derejesi: IP54

 

 

Mehaniki gurluş howpsuzlygy dizaýny:
Key- göteriji komponentleriň hemmesi milli harby ülňülere laýyklykda işlenip düzülendir, mehaniki dizaýn howpsuzlygy faktory 3.0-den az we hereketlendirijiniň aralygy 3.0-den az bolmaly däldir.

Elektrik dizaýnynyň howpsuzlyk aýratynlyklary:
Ulgamyň ygtybarly we ygtybarly işlemegini üpjün etmek we ulgam näsazlygy ýüze çykan halatynda platforma gurluşyna zeper ýetmeginiň öňüni almak üçin üç {{0} level derejeli gorag funksiýasy ýerine ýetirilýär: programma üpjünçiligini goramak, zynjyry goramak we enjamlary goramak.

Programma üpjünçiligini goramak:

Goramagyň birinji derejesi hökmünde programma üpjünçiligini goramak iň esasy gorag serişdesidir we ulgam dolandyryş programma üpjünçiliginiň iş döwründe işleýär. Synag hereket platforma ulgamy dolandyryş programma üpjünçiliginiň dizaýnynda iň ýokary syýahat aralygy, işleýiş tizligi we hereketlendirijiniň - syýahatynyň ýa-da hereketiň tizliginden ýokary bolmagy sebäpli motoryň tizlenmegi üçin çäkler kesgitlenýär.

Zynjyry goramak:

Goramagyň ikinji derejesi hökmünde, zynjyryň goragy ulgamyň güýji {{0} run wagtynda işleýär. Ulgam hereketlendirijisi dolandyryjysy, hereketlendirijiniň tizliginden aşa köp çykmagynyň öňüni almak üçin hereketlendirijiniň çykyş kodunyň bahasy, iň ýokary tizlik, tizlenme we iň ýokary çykyş tokynyň çäklerini kesgitleýär. Mundan başga-da, çäkli wyklýuçateller möhüm ekstremal ýerlerde gurulýar. Bu çäklendiriji wyklýuçatelleriň zynjyr logikasy sürüjä baglydyr. Ulgamyň hereket edýän bölekleri aşa ýokary derejä ýetende, nurbat hereketi wagtynda - syýahatyň öňüni almak üçin sürüjiniň ters çykyşy ýapylýar.

Enjamlary goramak:

Üçünji we iň ýokary gorag derejesi hökmünde, enjamlary goramak we kabul edilenden soň ulgamyň tutuş ömrüniň dowamynda işleýär. Islendik ssenariýa boýunça synag meýdançasynyň gurluşynyň üýtgemezligini, ulanyjy synag enjamlarynyň zeper ýetmezligini we platforma gurluşynyň ähli işleýiş we saklanyş şertlerinde howpsuz bolmagyny üpjün edýär.

Goşmaça howpsuzlyk modullary:

Ulgam aşakda görkezilişi ýaly howpsuzlygy goramak boýunça giňişleýin funksiýalar bilen enjamlaşdyrylandyr:

Konsol gyssagly kömek düwmesi:
Işleýiş wagtynda, adaty bolmadyk ýagdaýlar ýüze çykarylsa, dolandyryş otagynda operator enjamy derrew togtatmak we häzirki ýagdaýyny saklamak üçin gyssagly durmak düwmesini basyp biler.

Konsol Stop düwmesi:
Işleýiş wagtynda, adaty bolmadyk ýagdaýlar ýüze çykarylsa, enjamy derrew saklamak we häzirki ýagdaýyny saklamak üçin operator durmak düwmesine basyp biler.
Awtomatiki näsazlyk we gysga - Synag platformasy üçin zynjyry goramak:
220V toguň kesilmegi ýa-da gysga utgaşma ýagdaýynda görkezijiniň çyrasy öçýär, motor tormozy işleýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki hereketlendirijiniň artykmaç ýüklenmeginden goramak:
Ulgamyň servo motory 3 esse artykmaç ýükläp bilýär. Sürüji motoryň artykmaç ýüküni anyklasa, duýduryş signalyny döredýär, motor tormozyny çekýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki motor - Temperaturany goramak:
Sürüji aşa ýokary motor temperaturasyny ýüze çykarsa, duýduryş signalyny döredýär, motor tormozyny çekýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki kodlaýjynyň ýalňyş goragy:
Motor tizliginden, duralgasyndan ýa-da aşa täsir eden ýagdaýynda, sürüjiniň kodlaýjy näsazlygy ýüze çykarýar, duýduryş signalyny döredýär, motor tormozyny çekýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki hereketlendiriji häzirki artykmaç ýükden goramak:
Sürüjiniň toky aşa köp bolsa, duýduryş signalyny döredýär, motor tormozyny çekýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki sürüjiniň aşa woltdan goragy:
Sürüji aşa wolt başdan geçirýän bolsa, duýduryş signalyny döredýär, motor tormozyny çekýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

{{0} over Temperaturany goramak:
Sürüjiniň temperaturasy aşa ýokary bolsa, duýduryş signalyny döredýär, motor tormozyny çekýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki çäklendirmäni açmagy goramak:
Synag platformasynyň hereket edýän bölekleri aşa ýokary derejä ýetende, sürüjisi we dolandyryş kompýuter bir wagtyň özünde giriş hereket signallaryny bloklaýar we diňe aşa ýagdaýdan uzaklaşmaga mümkinçilik berýär.

Awtomatiki hereketlendirijiniň tizligini çäklendirmek:
Işleýiş wagtynda dolandyryş ulgamy çäkden ýokary tizligi anyklasa, motor tormozy hereket edýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki tizlenmäni çäklendirmek goragy:
Işleýiş wagtynda dolandyryş ulgamy tizlenmäniň çäkden geçýändigini anyklasa, motor tormozy hereket edýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki usulda awtobus aragatnaşygynyň näsazlygyny goramak:
Işleýiş wagtynda, dolandyryş ulgamy CAN awtobus aragatnaşygynyň näsazlygyny ýüze çykarsa, motor tormozy hereket edýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki aragatnaşyk aragatnaşygynyň ýalňyş goragy:
Işleýiş wagtynda dolandyryş ulgamy tor aragatnaşygynyň näsazlygyny ýüze çykarsa, motor tormozy işleýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

Awtomatiki esasy dolandyryş kompýuter ýalňyşlaryny goramak:
Işleýiş wagtynda, gözegçilik kompýuter esasy dolandyryş kompýuterinden hiç hili jogap tapmasa, motor tormozy işleýär we enjam häzirki ýagdaýyny saklaýar.

 

“Hexapod” üç - ölçeg giňişliginde obýektiň mümkin bolan hereketlerini simulirlemäge ukyply ýöriteleşdirilen ulgamdyr. Ady öz işini gönüden-göni görkezýär: alty sany garaşsyz hereket erkinligini üpjün etmek.

Bu alty dereje erkinligiň üç terjime derejesini we üç aýlaw erkinligini öz içine alýar:

 

 

• Erkinligiň üç terjime derejesi:

 

1.Heave: Z - oky boýunça dik hereket (ýokary we aşak).
2.Sway: Y - oky boýunça çep we saga (çep we saga).
3.Surge: X - oky boýunça uzyn hereket (öňe we yza).

 

 

• Erkinligiň üç aýlaw derejesi:

 

4. awaw: Z - okunyň daşyndan aýlanmak (çepe we saga öwrülmek).
5. Pit: Y - okunyň daşyndan aýlanmak (öňe we yza baş atmak).
6. Aýlaw: X - okunyň daşyndan aýlanmak (gapdala egilmek).

 

6-DOF platformasynyň iň ýaýran görnüşi, parallel robot mehanizminiň bir görnüşi bolan “Stewart Platform” konfigurasiýasyny ulanýar. Esasy komponentleri şulary öz içine alýar:

 

Iş ýörelgesi:
Dolandyryş ulgamy, islenýän hereket ýoluna görä uzalmak ýa-da yza çekmek üçin alty sany elektrik silindriniň hersiniň takyk uzynlygyny hasaplaýar. Bu alty silindriň utgaşdyrylan uzaldylmagy we gysgalmagy, ýokarky platformany bir ýere jemleýär we çekýär, erkinligiň ähli derejelerinde zerur çylşyrymly hereketi sintez edýär. Mysal üçin, uçary dikeltmegi simulirlemek üçin dolandyryş ulgamy öňdäki silindrleri uzatmagy we yzky silindrleri yza çekmegi buýurar.

 

 

 

 

Ajaýyp hereket mümkinçilikleri sebäpli 6 - DOF platformalary köp sanly ýokary derejeli meýdanlarda aýrylmazdyr:

 

 

• Uçuş simulýatorlary: Uçarlara uçuş, gonmak, turbulentlik we aerobatika üçin hakyky kinestetiki seslenme berýän nusgawy programma.

 

• Sürüji simulýatorlary: Awtoulaglaryň, tanklaryň we gämileriň işleýşini simulirlemek, ulagyň öndürijiligini barlamak, sürüjini taýýarlamak we wirtual prototip üçin ulanylýar.

 

• Hereket teatrlary / güýmenje gezelençleri: Filmiň hereketi bilen tomaşaçylary herekete getirip, çuňňur güýmenje tejribelerini hödürläň.

 

Gözleg we synag:

 

• Wibrasiýa simulýasiýasy: earthquer titremeleriniň, ýollaryň gödekliginiň we ş.m. gurluşlara ýa-da enjamlara täsirini simulirlemek.

 

• Gatnaşyk simulýasiýasy: satellite- hemra, kosmos gämisi, antenalar we ş.m. esasly garaýyş simulýasiýa synagy üçin ulanylýar.

 

• Takyk enjamlaşdyryş we dokma: high- takyk pozisiýany sazlamagy talap edýän ösen önümçilik we gurnama işlerinde ulanylýar.

 

 

Öň öwrenişiňiz ýaly, elektrik silindrleri ýokary - öndürijilikli 6-DOF platformasyny emele getirýän esasy hereketlendirijilerdir. Platformanyň öndürijiligi (meselem, takyklyk, tizlik, güýç) ulanylýan elektrik silindrleriniň işleýşine gönüden-göni baglydyr. Mundan başga-da, şeýle çylşyrymly ulgam üçin howpsuzlygy goramak boýunça möhüm funksiýalar (çäklendirilen wyklýuçateller, aşa ýüklemekden goramak, gyssagly duralga) öň sorap geçen howpsuzlyk dizaýny we elektrik gorag düşünjeleri bilen doly laýyk gelýär.

 

Gyzgyn bellikler: LRPT {{}